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试题三（25分）
阅读下列说明，回答问题1至问题2，将解答填入答题纸的对应栏内。
【说明】
材料三
嵌入式:机器人操作系统ROS


【问题1】
【问题1】(13分)
(1)ROS定义和特点
(2)ROS2与ROS1相比哪些地方做了改进


【问题2】
【问题2】(8分)
四种通信服务过程如下

选词填空，根据描述进行填空。


【问题3】
【问题3】(7分)
根据下图，请解释Ros2架构每一层含义